直流电动机的原理如图所示。
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在磁场中放置一个线圈，线圈的两点分别与两片向片连接，两只电刷分别与两片换向片接触，并与蓄电池的正极或负极接通。
电流方向:蓄电池正极→磁场绕组→正电刷→换向片→电枢绕组→负电刷→蓄电池负极。按照电枢绕组中的电流方向，由左手定则可以确定电枢左边受向上的作用力，右边受向下的作用力，整个电枢线圈受到逆时针方向的转矩作用而转动。当电枢转过半周后，换向片与正负电刷接触位置正好换位，电枢绕组因受转矩作用仍按逆时针方向转动。这样在电源连续对电动机供电时，其线圈就不停地按同一方向转动。
实际电动机的电枢采用多匝线圈，换向片的数量也随线围绕组匝数的增多而增多。
电动机的电磁转矩M取决于磁通和电枢电流的乘积。