根据直流电机机械特性基本公式：
可知调速的基本方法有如下三种：
（1）改变电枢回路的电阻
随着
的增大，一定转矩下，电机转速降低。这种方法设备简单，操作方便，调速电阻可兼作启动电阻。但能耗大、效率低，且对于要求大范围无级调速的系统来说难以满足要求。
（2）改变励磁电流以改变励磁磁通
励磁回路电阻
增加，则
减小，
减小，这时如果负载不变，则转速增高。但由于必须保证电磁转矩T能平衡不变的负载，根据公式
可知，电枢电流
必须增大，因此不宜将
减小过多，否则将导致电枢电流超载；另一方面，因受主磁极磁路饱和的影响，也不可能将
增大很多，所以很少见到只调节磁通的调速系统，而往往把调磁通作为调速的一种辅助手段；或者用于恒功率负载的调速，因为此时随着n的增高，电磁转矩相应下降，不会导致电枢电流过快增加。
（3）改变电枢电压U
若电压平滑变化，可得到平滑的调速效果，调速范围宽，能耗小，由于调速时磁通基本不变，如果采取措施保证在一定的电枢电流下调速，则电动机可以输出恒定转矩，可以实现恒转矩调速。