脉冲编码器分为：光电式、接触式和电磁感应式。
脉冲编码器是一种增量检测装置，它的型号是由每转发出的脉冲数来区分。2000P/r、2500 P/r和3000 P/r等。
光电脉冲编码器的结构如图所示。在一个圆盘(一般用真空镀膜的玻璃圆盘)的圆周上刻有间距相等的细密线纹，分为透明和不透明部分，称为圆盘形主光栅。主光栅与转铀一起旋转。在主光栅刻线的圆周位置，与主光栅平行地放置一个固定的指示光栅，它是一小块扇形簿片，制有三个狭缝。其中两个狭缝在同一圆周上相差1／4节距(称为辨向狭缝)，另外一个狭缝叫做零位狭缝，主光栅转一周时，由此狭缝发出一个脉冲。在主光栅和指示光栅两边与主光栅垂直的方向上固定安装有光源、光电接收元件。此外，还有用于信号处理的印刷电路板。光电脉冲编码器通过十字连接头与伺服电机相连，它的法兰盘固定在电机端面上，罩上防护罩，构成一个完整的检测装置。
光电脉冲编码器的结构
1-光源 2-圆光栅 3-指示光栅 4-光电池组 5-机械部件 6-护罩 7-印刷电路板
增量式光电脉冲编码器结构示意图