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1.组成
在开环系统的基础上，引入速度负反馈，加上放大器，构成转速负反馈直流调速系统：
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假定：
1）忽略各种非线性因素，假定系统中各环节的输入输出关系都是线性的
2）忽略控制电源和电位器的内阻
2.转速负反馈直流调速系统中各量定义及各环节的稳态
关系如下：
Un*给定 Un速度反馈 △Un放大器输入 UCT放大器输出
Udo整流输出 Udo=2.34U2COSα≈KsUCT，
Ks晶闸管整流环节放大倍数 Un=αn α测速反馈指数 |
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3.静特性
按各环节关系式，消去中间变量，整理后即得转速负反馈闭环直流调速系统的静特性方程式 |
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式中K为闭环系统的开环放大系数（增益）
K=KpKsα/Ce
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