直流电动机的机械特性是指电动机所接的电源电压U、励磁回路电流
、电枢电阻
都不变时，电动机的转速
与电磁转矩
之间的关系
。
………………………………………（式1）
该式为并励直流电动机的机械特性方程式，对应的接线。
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| 图1 并励电机原理接线图 |
当
、
、
一定时，它反映了
与
之间的关系。如果忽略电枢对磁场的反应影响，即
被认为不变，则上式表示
与
成直线的函数关系。令
称为理想空载转速、
表征该直线斜率。对于如上图接线的并励直流电机，有如下的机械特性曲线族。
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| 图2 并励电机机械特性 |
当电枢回路的附加电阻
为0时，对应直线1，称固有机械特性。图中直线斜率越大则电动机从空载到额定负载的转速下降越多。而转速下降较少的机械特性，称硬机械特性，反之则称软机械特性。