PID算法的再理解 从功能角度上讲，比例P是解决幅值震荡的。P值过大会出现输出幅值震荡过大，但是P值越小，震荡频率越小，电机转速达到稳定的时间也就越长；积分I是解决动作响应的速度快慢的，I越大响应速度越慢，反之则越快；D是消除静态误差的，一般D设置都比较小，而且对系统影响比较小。 比例调节... 2014-01-11 PID算法的再理解
