伺服控制方式的选择

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伺服的三种控制方式, 一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。我想知道的就是这三种控制方式具体根据什么来选择的?我是做数控的，一般都是采用的速度控制方式，这个好象是NC中的轴控制卡决定的。还有我就是想知道这三种控制方式有没有性能上的差别...