1．梯形图语言
梯形图语言是在继电器控制原理图的基础上产生的一种直观、形象的图形逻辑编程语言。它延用继电器的触点、线圈、串并联等术语和图形符号，同时也增加了一些继电器控制系统中没有的特殊符号，以便扩充PLC的控制功能。
梯形图语言比较形象、直观，对于熟悉继电器表达方式的电气技术人员来说，不需要学习更深的计算机知识，极易被接受，因此在PLC编程语言中应用最多。图1所示是采用接触器控制的电动机起停控制线路。图2所示是采用PLC控制时的梯形图。可以看出两者之间的对应关系。
图1 电动机起停控制线路 图2 梯形图语言
2．指令表语言
指令表语言就是助记符语言，它常用一些助记符来表示PLC的某种操作，有的厂家将指令称为语句，两条或两条以上的指令的集合叫做指令表，也称语句表。不同型号PLC助记符的形式不同。图1所示为图2梯形图对应的指令表语言。
通常情况下，用户利用梯形图进行编程，然后再将所编程序通过编程软件或人工的方法转换成语句表输入到PLC。
图3 指令表
3、功能模块图语言
功能图编程语言实际上是用逻辑功能符号组成的功能块来表达命令的图形语言，与数电中逻辑图一样，它极易表现条件与结果之间的逻辑功能。如图4所示为某一控制系统的功能模块图语言。
图4 功能模块图语言
由图可见，这种编程方法是根据信息流将各种功能块加以组合，是一种逐步发展起来的新式的编程语言，正在受到各种可编程控制器厂家的重视。
4、顺序功能流程图语言
顺序功能图常用来编制顺序控制类程序。它包含步、动作、转换三个要素。顺序功能编程法可将一个复杂的控制过程分解为一些小的顺序控制要求连接组合成整体的控制程序。顺序功能图法体现了一种编程思想，在程序的编制中具有很重要的意义。如图5所示为某一控制系统顺序功能流程图语言。
图5 顺序功能流程图语言
5、结构化文本语言
随着可编程控制器的飞速发展，如果许多高级功能还是用梯形图来表示，会很不方便。为了增强可编程控制器的数字运算、数据处理、图表显示、报表打印等功能，方便用户的使用，许多大中型可编程控制器都配备了 PASCAL 、BASIC 、 C 等高级编程语言。这种编程方式叫做结构文本。
结构化文本编程语言的特点：采用高级语言进行编程，可以完成较复杂的控制运算；需要有一定的计算机高级语言的知识和编程技巧，对工程设计人员要求较高。直观性和操作性较差。