1）在PID控制中，确实有“积分”的概念；
2）在PID控制中，“积分”调节器的输出是输入的积分；
3）在PID控制中，所谓积分，就是输出是输入的偏差的积分，如果输入的是速度偏差，输出就是速度偏差的积分，如果输入的是电流偏差，输出的就是电流偏差的积分；
4）如果位置控制器是PID控制，那么积分控制应该是位移的偏差的积分，怎么出现一个“积分时间”？
5）“位置控制器积分时间”究竟是个什么东东？
6）只要你仔细看看这个位置控制器积分时间的实际意义和操作，以及它是在调整伺服电机的什么参数就明白了！
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