经验设计方法实际上是延续了传统的继电器电气原理图的设计方法，即在一些典型控制单元电路的基础上，根据受控对象对控制系统的具体要求，采用许多辅助继电器来完成记忆、联锁、互锁等功能。用这种设计方法设计的程序，要经过反复的修改和完善才能符合要求。此设计方法没有规律可以遵循，具有很大试探性和随意性，程序的调试时间长，编出的程序因人而异，不规范，会给使用和维护带来不便，尤其将对控制系统的改进带来很多的困难。经验设计方法一般仅适用于简单的梯形图设计，且要求设计者具有丰富的设计经验，要熟悉许多基本的控制单元和控制系统的实例。
经验设计方法设计控制程序的步骤如下：
(1)了解受控设备及工艺过程，分析控制系统的要求，选择控制方案；
(2)根据受控系统的工艺要求，确定主令元件、检测元件及辅助继电器等；
(3)利用输入信号设计起动、停止和自保功能；
(4)使用辅助元件、定时器和计数器；
(5)使用功能指令；
(6)加入互锁条件和保护条件；
(7)检查、修改和完善程序。
功能图设计程序的方法（顺序控制设计法）仅适用于顺序控制系统。顺序控制功能图设计程序的方法易被初学者接受，设计的程序规范、直观，易阅读，也便于修改和调试。FX系列PLC专为功能图程序设计设置了步控指令编程，使功能图设计程序的方法更加简便。