伺服运动控制的“位置环+电流闭环+速度环”控制模式

如果速度环外面还有位置闭环，位置环可以根据位置偏差计算需要的速度值， 把速度指令发送给速度环。 速度环不需要知道当前位置偏差的大小，速度指令的大小由位置闭环决定，速度环只要按照速度指令执行速度控制就行了，这就是伺服驱动器中的三闭环控制。
1、位置环，是给定指令脉冲与编码器检测的实际脉冲数比较，偏差是海量脉冲数，根据用户速度运行规划，产生启动、加速、匀速、减速、停车指令；
2、加减速时间、运行速度，是用户规划的，速度的上限，是电子齿轮比确定的；
3、位置环，没有调解器，位置环是编码器检测反馈脉冲的一个计数器，只输出海量脉冲数，与电机以及工件位置相关；
4、位置环只在启动与停车有确切位置时，才有用；
5、如果不用编码器检测反馈脉冲检测位置，直接用位置检测信号产生启动、加速、匀速、减速、停车指令也可以完成伺服位置控制；
6、也可以用光学尺，直接检测精确地位置信号，产生启动、加速、匀速、减速、停车指令；
7、所以位置环压根就不是“征”说得“位置环可以根据位置偏差计算需要的速度值， 把速度指令发送给速度环。”！
8、在“征”看来，伺服运动过程只能是“速度闭环”控制一种模式；
9、实际，伺服运动过程也可以是用户决定的“电流闭环”控制模式；
10、那么伺服控制的运动过程，就是一个电流曲线梯形图，而不是一个速度曲线梯形图；
11、说到这里，有很多人已经听不懂了！
12、所谓伺服运行过程电流曲线梯形图，举例说，可以应用于收、放卷电机伺服控制中！
13、当伺服运动，以“电流闭环”控制模式运行时，机械特性为软特性，可以应用于收放卷之类的运动控制中；
14、当伺服运动，以“电流闭环”控制模式运行时，由“速度闭环”做内环控制，实现“飞车”超速运行保护！
15、当伺服运动，以“电流闭环”控制模式运行时，结构与“速度闭环”控制运行模式，结构组成对称：
1）位置环+速度闭环+电流环
2）位置环+电流闭环+速度环