作为一种旋转电机的直流电动机，其结构与三相异步电动机基本相似，其结构主体也包括定子和转子两大部分。
直流电动机的结构如图所示，包括四大组成部分：
定子：由主磁极、换向极和机座三部分组成，是用来产生磁通和进行机械固定。
转子：由电枢铁心、电枢绕组和换向器三部分组成（亦称电枢）用来产生电动势。
端盖：端盖上有轴承以支撑电机转子旋转，端盖固定在机座的两端，使电动机做成一个整体。
电刷架：电刷架装在端盖上，电刷与换向器相接触。
其中，电枢绕组由按一定规律联接的线圈组成，是直流电动机中复杂而重要的电路部分，也是通过电流和产生感应电动势、从而实现机电能量转换的关键部件。
换向器亦称整流子，起整流作用，它由楔形铜片所组成，彼此绝缘，如图所示。安装于转轴上，是直流电动机的构造特征。