掌握了plc的基本编程指令之后，就可以根据控制要求编写简单的应用程序了。为了提高编程质量和编程效率，必须首先了解编写梯形图程序的基本规则和基本编程方法。
1、基本编程规则
①梯形图中的每一行都是从左侧母线开始画起，线圈或指令画在最右边，线圈或指令右边只能画右母线（ OMRON PLC 梯形图的右母线省略）。
②线圈或指令不能直接与左侧母线连接（除极少数没有执行条件的指令，如 END 等）。如果必须时，可以通过特殊辅助继电器 25313 （常 ON ）的触点连接，如图1所示。
图1
③用 OUT 指令输出时，同一编号的继电器线圈在同一程序中使用两次以上，称为双线圈输出。双线圈输出容易引起误动作或逻辑混乱，因此一般要避免出现这种情况。例如，在图2( a ）中，设 00000 为 ON 、 00005 为 OFF 。由于 PLC是按扫描方式执行程序的，执行第一行时 01000 为 ON ，而执行第二行时 01000 为 OFF 。在I/O 刷新阶段 01000 的输出状态只能是 OFF 。显然前面的输出无效，最后一次输出才是有效的
图2
又如，在图2 ( b ）中，设 00000 为 ON 、 00001 为 OFF 。在执行第一行程序后01000为 ON ，执行第一行后 01001 为 ON ，执行第三行后 01000 为 OFF 。因此在I/O刷新阶段，01001为 ON , 01000 为 OFF 。但从第二行看， 01000 和 01001 的状态应该一致。这就是双线圈输出造成的逻辑混乱。
④梯形图必须遵循从左到右、从仁到下的顺序编写，不允许在两行之间垂直连接触点。如果不符合上述顺序，就要进行转换。如图3( a ）若转换成（b ）图就符合顺序要求了。
⑤程序结束时一定要安排 END 指令，否则程序不被执行。
图3
2、基本编程方法：
①两个或两个以上的线圈或指令可以并联输出。
②触点组与单个触点相并联时，应将单个触点放在下面。例如图4( a ）变成图（ b ) 从语句表看出节省了一个 OR LD 语句。
图4
③并联触点组与几个触点相串联时，应将并联触点组放在左边。例如图5 ( a ）变成（ b ) ，从语句表看出节省了一个 AND LD 语句
图5
④如果一条指令只需在 PLC 上电之初执行一次，可以用 SR 区的 25315作为其执行条件。由于 25315 只在 PLC 上电后的第一个扫描周期处于 ON 状态，因此，以 25315 为执行条件的指令只在上电后的第一个扫描周期被执行。这种用法常出现在 PLC 的初始化程序段上。
图6
图6 中，在 PLC 上电后的第一个扫描周期， 20000 被置为 ON , 20000 又作为 KEEP 指令的置位输入条件，从而使 0 1000 被置为 ON 。此后，如果 00001 ON 使 01000 复位，则在 PLC 本次上电期间， 01000 不会再被置位。此例中，可以用 25315直接作 KEEP 指令的置位条件，之所以使用 DIFU 指令，是为了顺便说明该指令的用法。
⑤有些梯形图难以用 AND LD 、 OR LD 等基本逻辑指令编写语句表，这时可重新安排梯形图的结构，如图7 ( a ）若改画成图（ b ）就可以使用 OR LD 指令编程了。
（a） (b)
图7
⑥与某梯级有两个分支时，若其中一条分支从分支点到输出线圈之间无触点，该分支应放在上方，这样可以使语句表的语句更少。
⑦尽量使用那些操作数少、执行时间短的指令编程，以缩短扫描周期，从而提高I/O响应速度。