梯形图是最常用的编程语言，是由继电器逻辑控制系统发展、演变而来的一种类似于继电器控制线路图的图形编程语言，它可以直接输入图形编程器。
1、绘制梯形图的规则
可编程控制器按照其特有循环扫描的方式执行存储器中的用户程序，因此在绘制梯形图时，先要保证指令顺序的正确性，同时应遵守下列规则：
（1）梯形图的绘制顺序是从上到下，从左到右。每个梯级（或称逻辑行）起于左逻辑母线，，相应的控制逻辑，，于线圈或一个特殊功能指令（有的plc止于右逻辑母线），线圈的右边不能再接任何触点。一般并联支路应靠近左逻辑母线，，并联支路中，串联触点多的支路应安排在上边，，图（a）所示。这样画的好处是可以缩短指令语句表的长度。
图 梯形图中并联支路的画法
（a）正确的画法；b）不当的画法
当然，，般情况下，（a）与图（b）在运行结果上是一样的。
（2）梯形图中的触点一般应当画在水平支路上，不应画在垂直支路上；不含触点的支路应放在垂直方向，不放在水平方向。
（3）线圈不能直接与左逻辑母线相连。如果需要，可以借助于一个在程序中未用到的内部辅助继电器的动断触点或内部专用继电器（SR）1813（动断继电器）的动合触点来连接。
（4）一般情况下，某个编号的继电器线圈只能出现一次。
（5）与继电器控制线路图一样，不允许两个线圈串联使用。
2、梯形图与继电器控制线路图的区别
由于PLC是由继电器逻辑控制系统发展而来的，梯形图与继电器控制线路图很相似，它使用了继电器的概念，并沿用了继电器控制电路的某些图形符号，因此一个继电器控制线路很容易转化成PLC德梯形图。但梯形图与继电器控制线路还是有区别的，主要区别如下：
（1）在继电器控制线路图中，继电器的触点的通断状态取决于线圈是否通电。对于PLC的输入继电器而言，其触点的通断状态同样取决于线圈是否有驱动信号，但输入继电器只能由外部输入信号驱动，而不能由程序中的指令来驱动。所以在梯形图中只能出现输入继电器的触点，而不能出现输入继电器的线圈。输出继电器是由PLC作输出控制用，驱动外部负载，故当梯形图中输出继电器线圈接通时，表示相应的输出点有输出信号。
（2）继电器控制线路中的继电器是真正的硬件继电器，而在PLC的梯形图中使用的继电器实质上是存储器中的存储单元。当它为“1”态时，表示继电器线圈通电（ON），动合（常开）触点闭合或动断（常闭）触点打开；当它为“0”态时，表示继电器线圈失电（OFF）。它的ON或OFF状态可任意调用，因此梯形图中的各继电器的触点数量是没有限制的，可任意使用。相对于硬件继电器只有固定的几对触点，具有极大的灵活性。
（3）在继电器控制线路中，各继电器处于并行工作方式，满足通断条件的继电器都同时动作。而在PLC的梯形图中的各继电器都处于周期性的循环扫描中，各继电器的动作顺序取决于程序扫描顺序，即串行工作方式，所以各继电器不会同时动作。
（4）梯形图是PLC形象化的一种编程方法，图中的母线并不接任何电源，图中不存在真正的物理电流，而仅是从左向右流动的“概念”电流。其流动方向只能从左到右，不能从右向左，也不能双方向流动。
（5）梯形图中线圈的右边不能再接任何触点，而继电器控制线路则无此规定。如热继电器的动断触点在继电器控制电路中常常可以接在线圈的右边。