转子为圆柱形永久磁铁，其中心安装了输出轴。圆柱形永久磁铁的圆周外表面交替分布着N极和S极，极对数为Nr，N、S极等极距。其转子磁极通过气隙，对着定子磁极。定子磁极依其形状称为爪极（claw pole)，由导磁钢板冲压成型，形成Nr个爪极。两个定子极板其磁极交互安放，相差1/2极距，共2Nr个与转子磁极数2Nr相对应，形成一相定子。
定子为爪极型的步进电机，气隙为0.2mm（比HB型步进电机的气隙大3~4倍）。其分辨率与相同尺寸的HB型步进电机相比相差1/4。与相同尺寸的HB型步进电机相比，其转矩只有1/3。决定步距角的分辨率由式θs=180°/PNr得知，如P=2，则θs=90°/Nr。若Nr=5~12，则步距角θs为1.8°~7. 5°,通常使用7. 5°。
下图示为PM型步进电机的外观及PM型步进电机（42×长度27mm，步距角7.5°）的速度-转矩特性[与尺寸接近的 HB型步进电机（39×长度27mm,步距角1.8°)比较]。因为HB型为方形，其对角线为42mm以上，而且转子为永久磁铁，PM型为便宜的铁氧体磁铁，HB为钕铁硼磁铁，极对数相同，且PM型的气隙比HB型大3倍以上，故转矩差如此之大也是必然。关于最高转速和电气时间常数（线圈电感除以电阻之值）的差异，仅供参考。
此种PM型步进电机的最大特点为价格便宜。从成本角度分析如下。
PM型转子通常使用铁氧体磁铁等低成本材料，轴承使用金属滑动轴承(Sleeve metal），导磁材料使用电工钢板，从材料费方面考虑做到低成本的设计。线圈卷绕在线圈骨架上，可提高绕线效率，节省绕线时间。线圈端头采用低价接线端子。与相同尺寸大小的HB型相比，只有其价格的1/3。使用的数量为HB型的3倍以上，其使用量有逐年增加的趋势。