工业机器人对工具的限制
允许可搬重量
允许最大静负荷扭矩
允许最大惯量力矩
有这3个限制条件，工具设计时，手腕负荷必须控制在允许范围内。
1.可搬重量
机器人的手腕前端安装负荷必须控制在允许可搬运重量内。
示例
搬运机器人的负荷重量，必须考虑抓手和工件的合计。
2.静负荷扭矩
用图表示上述静负荷扭矩的限制范围,就这是下述扭矩图的。确定工具的重 量和重心后、先用这幅扭矩图、看一看简略确认。在限制线旁边计算确认。请观注负荷越来越轻，范围越来越广的情况。
静负荷扭矩图
3.惯性扭矩
机器人手腕前端安装负荷：按重量和重心位置，计算的惯性扭矩必须控制在允许最大惯性扭矩以内。
示例
[计算例]：以MZ07-01为例、5[kg]的负荷离第6轴转动中心0.1[m]的场合、计算惯性力矩。
（惯性矩）=（负荷重量[kg]）X（距离到中心[m]）?
=5 x 0.1?
=0.05[kg.m?]
扭矩是5kg x 9.8 x 0.1m=4.9[N.m]、参照扭矩图、看到计算的惯性力矩0.05[kg.m?]低于限制值。
用图表示上述惯性力矩的限制范围,就这是下述图的。请注意按静负荷 矩扭、限制值就变化。 确定工具的重量和重心后、先用这幅图、对图线确认。
工具安装
操作机器人到可安全安装工具动姿态。 安装工具时，不必使工具朝向正上方或正下方。
安装图示
法兰图示
注意：
工具＆末端执行器安装螺栓的栓进深必须小于安装面的螺丝进深。螺栓的栓进深若超过螺丝进深，则有损坏手腕的可能。