机电传动系统的运动方程式

　　一、单轴拖动系统的组成

　　电动机M通过连接件直接与生产机械相连，由电动机M产生输出转矩TM，用来克服负载转矩TL ，带动生产机械以角速度ω（或速度n）进行运动。
　　二、运动方程式
　　在机电系统中，TM、TL、ω（或n)之间的函数关系称为运动方程式。
根据动力学原理，TM、TL、ω(或n)之间的函数关系如下：


　　TM ─ 电动机的输出转矩（N.m）;
　　TL─ 负载转矩（N.m）;
　　J ─ 转动惯量（kg.m2）;
　　n ─ 速度（r/min）；
　　ω─ 角速度（rad/s）；
　　t ─ 时间（s ）;
　　在实际的工程计算中，常常用转速n代替角速度ω ，用飞轮惯量（也称飞轮转矩）GD² 代替转动惯量J

　　Td称为动态转矩，即电机所产生的转矩在任何情况下，总是与轴上的负载转矩和动态转矩的和平衡
　　三、传动系统的状态
　　根据运动方程式可知：运动系统有两种不同的运动状态：
　　当Tm>TL时，加速
　　当Tm<TL时，减速
　　当Tm=TL时，匀速（平衡）
　　四、Tm、TL转矩方向
　　以转速的方向（n）方向为准
　　Tm：与n同向时为正（拖动）反之为负（制动）
　　TL：与n反向时为正（制动）反之为负（拖动）