工业机器人的结构

工业机器人是一种可编程的智能型自动化设备，是应用计算机进行控制的替代人进行工作的高度自动化系统。 机器人是从初级到高级逐步完善起来的，它的发展过程可以分为三代。 第一代机器人是目前工业中大量使用的示教再现型机器人，它主要由夹持器、手臂、驱动器和控制器组成。 第二代机器人是带感觉的机器人，它具有一些对外部信息进行反馈的能力，诸如力觉、触觉、视觉等。 工业机器人一般由主构架（手臂）、手腕、驱动系统、测量系统、控制器及传感器等组成。
图1 是工业机器人的典型结构。 图1 工业机器人的典型结构


图2 工业机器人的基本结构形式 (a）直角坐标型；(b）圆柱坐标型； (c）球坐标型；(d）多关节型； (e）平面关节型