为了限制直流电动机的起动电流，往往采用串联起动电阻的方法来控制电动机的起动过程，随着起动过程的进行，电流逐渐减小，逐段切除起动电阻，直至起动电阻全部切除，起动结束，电动机正常运行。对起动电阻的切除控制，既可以按速度原则进行，也可按时间原则，还可以按电流原则来控制。下图是以三种不同的控制方式控制电动机起动控制电路。
按速度原则切除启动电阻控制直流电动机起动的电路
按速度原则切除启动电阻控制直流电动机起动的电路。图中KM1为电枢电源接触器，KM2、KM3、KM4为起动接触器。其工作原理是：合上电源开关Q，励磁绕组得电，按下起动按钮SB2,接触器KM1得电吸合并自锁，电动机电枢串入全部电阻开始起动。随着转速的上升，反电动势增大，电枢两端的电压逐渐增高，使起动接触器KM2、KM3、KM4按顺序依次动作，把Rl、R2、R3三个电阻逐个短接。电压继电器KV1、KV2、KV3可根据实 际直流电动机电压需要整定不同的吸合电压，要求满足三者吸 合电压为：
UKV1<UKV2<UKV3。再用 KV1、KV2、KV3去控制起动接触器KM2、KM3、KM4，实现电阻的逐个短接。当所有电阻被短接后，电动机就从起动过程过渡到正常运行过程。
按时间原则切除启动电阻控制直流电动机起动的电路
按时间原则切除启动电阻控制直流电动机起动的电路。以时间继电器KT1、KT2来控制起动电阻的切除。合上电源开关，按下起动按钮SB2,接触器KM1得电吸合并自锁，使电动机电枢串入全部电阻起动。而时间继电器KT1也同时得电动作，其常开延时闭合触点经延时一定时间后闭合，使KM2得电吸合，并使R1被短接，电动机加速起动，这时时间继电器KT2也得电动作，经一定时间延时，其常开延时闭合触点闭合，使KM3得电，又将R2短接。这样，起动电动机起动过程结束，转入正常运转。
按电流原则切除启动电阻控制直流电动机起动的电路
按电流原则切除启动电阻控制直流电动机起动的电路。当合上电源开关Q，按下起动按钮SB2时，接触器KM1得电吸合并自锁，其主触点闭合，电动机电枢回路串人电阻R起动，同时使欠电流继电器KA动作，其常闭触点断开。当电动机转速升高使电流下降，KA释放，其常闭触点闭合，KM2得电吸合，其常开触点闭合，把电阻R短接，电动机在额定电压下正常运转。采用时间继电器KT是为了防止起动开始时，电阻R被KM2短接。