plc对输入和输出信号的响应是有延时的，这就是滞后现象。PLC输入/输出滞后时间又称为系统响应时间，是指从PLC的外部输入信号发生变化到其控制的外部输出信号发生变化的时刻之间的时间间隔。它是由输入电路的滤波时间、输出电路的滞后时间、扫描工作方式产生的滞后时间组成。
PLC在执行用户程序时，使用的是在输入处理阶段读入并存放在输入映像寄存器中的数据，而不是当时可能已经发生变化的外部电路的最新状态的数据，所以造成了信号的滞后。
为了确保PLC在任何情况下都能正常无误地工作，一般情况下，输入信号的脉冲宽度必须大于一个扫描周期。
还应该注意一个问题是输出信号的状态是在输出刷新时才送出的。因此，在一个程序中若给一个输出端多次赋值，中间状态只改变输出映像区。只有最后一次赋值才能被送到输出端。
造成PLC时间滞后是因为一个扫描周期内对所有的输出只刷新一次，而且还与电路特性有关，滤波电路的时间常数和输出继电器触点的机械滞后。经分析，由扫描工作方式引起的滞后时间最长可达2～3个扫描周期。
PLC总的响应延迟时间一般只有几毫秒至几十毫秒，对于一般的系统是无所谓的。
为了减少PLC的响应延迟时间，可以采用如下措施：
(1)选用扫描速度快的PLC；
(2)选用延迟时间短的输入/输出模块；
(3)可以使用立即输入指令和立即输出指令，或者使用输入中断功能。