输入/输出滞后时间又称为系统响应时间，是指plc的外部输入信号发生变化的时刻至它控制的外部输出信号发生变化的时刻的时间间隔，它由输入电路滤波时间、输出电路的滞后时间和因扫描工作方式产生的滞后时间这三部分组成。
数字量输入模块的RC滤波电路用来滤除由输入端引入的干扰噪声，消除因外接输入触点动作时产生的抖动引起的不良影响，滤波电路的时间常数决定了输入滤波时间的长短，有的输入模块的输入延迟时间可以用STEP 7设置。
输出模块的滞后时间与模块的类型有关，继电器型输出电路的滞后时间一般在10 ms左右；双向晶闸管型输出电路在负载通电时的滞后时间约为1ms，负载由通电到断电的最大滞后时间为10 ms；晶体管型输出电路的滞后时间一般在1 ms以下。
由扫描工作方式引起的滞后时间最长可达两三个扫描周期。
PLC总的响应延迟时间一般只有几毫秒到几十毫秒，对于一般的系统无关紧要。要求输入输出信号之间的滞后时间尽量短的系统，可以选用扫描速度快的PLC或采取中断等措施。