例6—20如图6—97所示，plc通过步进电动机驱动器控制步进电动机转动，PLC发出脉冲信号( Y0)和方向信号(Y10)，假设步进电动机转1周需要PLc发出1000个脉冲，且要求在1s左右转动1周，现在要求步进电动机正转5周，停5s，再反转5周，停5s，如此循环运行。试编写PLC控制程序。
分析：可以考虑用PLsY指令或PLSR指令发出脉冲控制步进电动机的转速，但PLsY指令没有加减速过程，步进电动机容易造成丢步，所以采用PI,SR指令。根据lr／s左右的速度估算脉冲的频率，每次转5周算出产生脉冲的个数。Y10=ON时，步进电动机正转，Y10=OFF时，步进电动机反转。另外还要注意PL,SR指令在程序中只能用一次。状态转移图如图6—98(a)所示。控制程序指令梯形图如图6—98(b)所示。