西门子200PLC定位技术遇到的问题和大家分享

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1.硬件:
(1)西门子224XP
(2)雷赛控制器及电机
(3)未知品牌扭力传感器(超级不准,难题)
工艺流程:设定角度进行定位,机械原点就是利用扭力传感器。
早上来到现场,直接拿出西门子伺服标准程序(自已没事的时间开发的),检查电路机器上电,无异常。。。
西门子标准程序下载到PLC,设定了量程及一圈的脉冲数,计算出每度的脉冲数,强制了两个变量,设定90°电动机开始转了,说明电机没有问题。
编写一个逻辑程序》》》1找原点(采用4-20MA信号,力量大于7N,认为是原点)》》》2.绝对定位90°,》》》3.决对定位0°》》》90°和0°之间进行循环。
开始调试程序,找原点(这个原点是根据扭力来找的,是活动的原点,最大的问题出来了,传感器的偏差非常大,有3-5N的偏差,定位到7N的时间,传感器已经达到了12N,就是说原点不准确,)出现偏差,为了修正偏差这个原点采用:当扭力达到7N点用Q2.4输出一个立即点给I0.0,但是这样子效果还是不好。
传感器还是有偏差,关键传感器不准,传递的速度太慢,又对传感器进行滤波,最终解决的传感器偏差比原来小了很多。
找到原点之后:需要对多走的扭力进行修正,多走1N就修正1°,依次进行修正。
程序写完之后奇迹发生了,居然可以正常的找到准确的原点了。
本次主要的特点:原点是动原点,值是随时在变化的,而且原点的传感器还是偏差比较大的,希望大家共同交流。。。
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