梯形图语言是一种以图形符号及图形符号在图中的相互关系表示控制关系的编程语言，是从继电器电路图演变过来的。
继电器控制电路图与plc控制的梯形图的比较
梯形图与继电器控制电路图两者之间存在许多差异：
（1）PLC采用梯形图编程是模拟继电器控制系统的表示方法，因而梯形图内各种元件也沿用了继电器的叫法，称之为“软继电器”，例如X0、X1（输入继电器）、Y0（输出继电器）。梯形图中的“软继电器”不是物理继电器，每个“软继电器”各为存储器中的一位，相应位为“1”态，表示该继电器线圈“得电”，因此称其为“软继电器”。用“软继电器”就可以按继电器控制系统的形式来设计梯形图。
（2）梯形图中流过的“电流”不是物理电流，而是“能量流”，它只能从左到右、自上而下流动。“能量流”不允许倒流。“能量流”到，线圈则接通。“能量流”流向的规定顺应了PLC的扫描是自左向右、自上而下顺序地进行，而继电器控制系统中的电流是不受方向限制的，导线连接到哪里，电流就可流到哪里。
（3）梯形图中的常开、常闭触点不是现场物理开关的触点。它们对应输入、输出映象寄存器或数据寄存器中的相应位的状态，而不是现场物理开关的触点状态。PLC认为常开触点是取位状态操作；常闭触点应理解为位取反操作。因此在梯形图中同一元件的一对常开、常闭触点的切换没有时间的延迟，常开、常闭触点只是互为相反状态。而继电器控制系统大多数的电器是属于先断后合型的电器。
（4）梯形图中的输出线圈不是物理线圈，不能用它直接驱动现场执行机构。输出线圈的状态对应输出映像寄存器相应的状态而不是现场电磁开关的实际状态。
（5）编制程序时，PLC内部继电器的触点原则上可无限次反复使用，因为存储单元中的位状态可取用任意次；继电器控制系统中的继电器触点数是有限的。但是PLC内部的线圈通常只引用一次，因此，应慎重对待重复使用同一地址编号的线圈。
2.指令语句表
指令表也叫做语句表。它和单片机程序中的汇编语言有点类似，由语句指令依一定的顺序排列而成。一条指令一般可分为二部分，一为助记符，二为操作数。也有只有助记符的，称为无操作数指令。指令表语言和梯形图有严格的对应关系。对指令表运用不熟悉的人可先画出梯形图，再转换为语句表。另一方面，程序编制完毕装入机内运行时，简易编程设备都不具备直接读取图形的功能，梯形图程序只有改写为指令表才有可能送入可编程控制器运行。
梯形图语言对应的指令语句表
3．顺序功能图
顺序功能图常用来编制顺序控制类程序。它包含步、动作、转换三个要素。顺序功能编程法将一个复杂的顺序控制过程分解为一些小的工作状态，对这些小状态的功能分别处理后再将它们依顺序连接组合成整体的控制程序。
顺序功能图的示意图
4.功能块图编程语言
这是一种类似于数字逻辑门电路的编程语言，有数字电路基础的人很容易掌握。该编程语言用类似与门、或门的方框来表示逻辑运算关系，方框的左侧为逻辑运算的输入变量，右侧为输出变量，输入、输出端的小圆圈表示“非”运算，方框被“导线”连接在一起，信号从左向右流动。
功能块图的实例