系统动态结构：
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在单闭环直流调速系统动态数学模型的基础上，考虑双闭环控制的结构，即可绘出双闭环直流调速系统的动态结构图。其中，转速调节器和电流调节器的传递函数W ASR(s)和W ACR(s)均采用PI调节器： 则得系统动态结构如下图所示。
系统动态结构： 双闭环调速系统的动态结构图
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