一、状态编程思想
以小车运动控制为例介绍状态编程思想。
二、步进梯形指令（STL、RET）
系列plc的步进梯形指令是采用步进梯形图编制顺序控制状态转移图程序的指令，它包括STL和RET两条指令。其中步进梯形指令STL是利用内部状态软元件，在顺控程序上进行工序步进控制的指令；返回RET指令是表示状态流程结束，用于返回主程序的指令。
三、步进梯形指令的特点
步进梯形指令仅对状态器S有效，但是对于用作一般辅助继电器的状态器S，则不能采用STL指令，而只能采用基本指令。
其特点为：
1）转移源自动复位
2）允许双重输出：
3）主控功能：使用STL指令，取指令（LD、LDI）点移至右边。使用RET指令后，取指令（LD、LDI）点返回到原来的母线上。
四、步进梯形指令应用注意事项
1）状态器编号不能重复使用。
2）STL触点断开时，与其相连的回路不动作，一个扫描周期后不再执行STL指令。
3）状态转移过程中，在一个扫描周期内两种状态同时接通，因此为了避免不能同时接通的一对输出同时接通，除了在PLC外部设置互锁外，在相应的程序上也应设置互锁。
4） 定时器线圈与输出线圈一样，也可在不同状态间对同一定时器软元件编程，但是，在相邻状态下对同一定时器编程时，则状态转移时定时器线圈不断开，当前值不能复位，因此需要注意在相邻状态不要对同一定时器编程。
5） STL指令后的母线，一旦写入LD或LDI指令后，对于不需要触点的指令，必须采用MPS、MRD、MPP指令编程，或者改变回路的驱动顺序。
6） 在中断程序与子程序内不能采用STL指令。