（一）多微处理器结构
在一个数控系统中有两个或两个以上的微处理器，分别实现相应的数控功能。
1. 多微处理器结构特点
1）能实现真正意义上的并行处理，处理速度快，可以实现较复杂的系统功能；
2）容错能力强，在某模块出了故障后，通过系统重组仍可继续工作。
2. 多微处理器结构形式
1）分布式
各CPU独立、完整，通过外部通信链路连接起来，数据交换和资源共享通过网络技术实现。
2）主从式
主控CPU、从控CPU，主控CPU才能控制和访问总线，通过总线对从控CPU控制、监视、协调。
3）总线式
主总线连接多个CPU，可直接访问所有系统资源，解决总线争用问题。存在局部总线。
典型结构：共享总线型、共享存储器型及混合型结构。
①共享总线结构
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| FANUC 15 系统硬件结构 |
结构特征：
功能模块分为带有CPU的主模块和从模块（RAM/ROM，I/O模块）；
以系统总线为中心，所有的主、从模块都插在严格定义的标准系统总线上；
采用总线仲裁机构（电路）来裁定多个模块同时请求使用系统总线的竞争问题。
②共享存储器结构
结构特征：
面向公共存储器设计，即采用多端口来实现各主模块之间的互连和通讯；
采用多端口控制逻辑来解决多个模块同时访问多端口存储器冲突的矛盾。
由于多端口存储器设计较复杂，而且对两个以上的主模块，会因争用存储器可能造成存储器传输信息的阻塞，所以这种结构一般采用双端口存储器，双端口RAM。