1、工作原理分析：
在步进电机驱动模块中，采用了带光耦隔离，抗干扰能力强的TLP521作为隔离电流保护芯片，其中L297的17脚通过给高低电平来控制步进电机的正反转，而18脚为步进时钟输入端，控制每个步数的时间增量，19脚步进电机的半步或者整步的选择，10脚为使能控制端，来控制电机的启停，而经过内部包含 4 信道逻辑驱动电路、高压、大电流双 H 桥式驱动器L298来控制电机的正反转；利用L298实现电机驱动及其正反转，并采用二极管进行续流保护，利用7805提供5v电源给控制器和l298芯片供电，这个电路在工作时间长的情况下容易发热，造成电路不稳定性缺点。
主要功能特点是：
关键芯片：L298N 双H 桥直流/步进电机驱动芯片
L298N 芯片工作电压：DC 4.5~5.5V。
电机驱动电源电压DC 5--35V。
电源输入正常时有LED 灯指示。
PCB尺寸：4.4*5.0cm
最大输出电流2A（瞬间峰值电流3A），最大输出功率25W。
输出正常时电机运转有LED 灯指示。
具有二极管续流保护。
可单独控制２台直流电机或１台两相4 线（或6 线）步进电机。
可以采用并联接法控制一台高达3A 的直流电机。
可实现电机正反转。
2． 模拟电路PWM的实现
上图为一个使用游戏手柄或者航模摇杆上的线性电位器（或线性霍尔元件）控制两个底盘驱动电机的PWM生成电路。J1是手柄的插座，123和456分别是 x，y两个方向的电位器。U1B提供半电源电压，U1A是电压跟随。x，y分量经过合成成为控制左右轮两个电机转速的电压信号。在使用中，让L= （x+1）y/（x+1.4），R=（x-1）y/（x-0.6），经过试验有不错的效果（数字只是单位，不是电压值）。经过U1C和U1D组成的施密特振荡器把电压转换为相应的PWM信号，用来控制功率驱动电路。以U1D为例，R1，R2组成有回差的施密特电路，上下门限受输入电压影响，C1和R3组成延时回路，如此形成振荡的脉宽受输入电压控制。Q1，Q2是三极管，组成反相器，提供差分的控制信号。具体振荡过程参见对555振荡器的分析。